Научный отчет № 5399

Название
О регулярной ходьбе экзоскелетона нижних конечностей при помощи управления в коленных шарнирах.
Авторы
Лавровский Э.К., Письменная Е.В.
Аннотация
Работа посвящена разработке конструкции и методам управления одним из технических устройств относительно нового класса, «интегрированных» с биологическими организмами. Им является «Экзоскелетон» (внешний скелет), дублирующий опорно-двигательный аппарата человека и существенно расширяющий его физические возможности. В отчете рассмотрены вопросы конструкции такого устройства: двигателей, устройств крепления лямок, систем датчиков, которые необходимы для контроля поведения всего устройства в целом. Изучаются влияния свойств упругости и демпфирования лямок на динамику как экзоскелетона в пассивной модификации, так и в активной, при которой движение в коленном шарнире осуществляется за счет движителей. В качестве движителей выбраны как идеальный двигатель, так и гидропривод, для которых построены соответствующие алгоритмы управления.
Год публикации
2018 г.
Объём
93 с.
Научный руководитель
Окунев Ю.М.
Ключевые слова
дублирование опорно-двигательного аппарата человека, ПАК «Экзоскелет», конструкция и управление экзоскелетоном, гидросистема.